Sistema de programación de Trayectorias para el Manipulador MA2000

Publicado por admin | Categoria: Electrónica, hardware, Software | Fecha: 25-06-2015

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From my grade project (2013):

TRAJECTORY PROGRAMING SYSTEM FOR THE MA2000 ROBOT ARM:

The MA2000 its a six degree of freedom robot arm, 3 joints are moved by DC motors. L928 IC drive 3 motors, the 3 motors left were replaced with hobby servos. A control system was implemented using microcontroller DSPIC30F3011, the joints position were read using potentiometers and the microcontroller DAC. A PI controller was implemented using the dsPIC DSP libraries, the compiler was the C30 (academic version) . A PC software was developed using the QT libraries and the QT creator IDE. The software communicates with the controller and allows the dynamic adjustment of the PID controller and its capable of show graphically the dynamic response of each joint, this was programmed using the QWT library, the software allows the programming of “point to point” trajectories using a simple language and allows to record trajectories moving the robot arm by hand.  These trajectories are recorded in plain text and can be generated with tools like MATLAB and the Peter Corke robotics toolbox.

 

Wiki page (spanish):

Http://blog-j.marcano.net.ve/robotwiki

 

 

Juan Marcano

juan@marcano.net.ve

 

El MA2000 Es un brazo de 6 grados de libertad accionado por motores DC. Se  emplearon drivers L298 para manejar tres de los motores, los tres motores restantes se  reemplazaron por motores de modelismo. Se diseñó un sistema de control mediante el microcontrolador dsPIC30F3011 en el cual la la posición de cada articulación es medida mediante potenciómetros y se implementó  un controlador de posición PID independiente para tres articulaciones que utiliza el motor DSP del dsPIC mediante las librerías incluidas con el compilador C30 en su versión académica. Se desarrolló un software en el PC haciendo uso de las librerías Qt. El software se comunica con el microcontrolador y permite el ajuste dinámico del controlador PID y la visualización en tiempo real de la respuesta dinámica de cada articulación, esta característica se programó utilizando la librería QWT, el software también permitió la programación de trayectorias simples punto a punto mediante guiado o aprendizaje. El software es capaz de guardar las trayectorias en archivos de texto plano de tal que forma las trayectorias pueden ser generadas con otras herramientas tales como MATLAB y la Toolbox de robótica de Peter Corke.

Manual de Aire acondicionado Automotriz, Descarga

Publicado por Jose | Categoria: MANUALES | Fecha: 29-05-2015

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A continuación se presenta disponible para descarga el manual de refrigeración automotriz, el cual contiene los principios de funcionamiento y componentes del sistema de Aire Acondicionado de los automóviles. Contiene el detalle de funcionamiento y corrección de posibles fallas en dichos sistemas



Aqui

Servidor TeamSpeak Venezuela League Of Legends

Publicado por Jose | Categoria: Internet, Juegos, Software | Fecha: 07-04-2015

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Teampeak es un software para descargar en tu computador con el cual puedes comunicarte con tus compañeros mediante voz, tal cual como una conferencia de equipo, lo que hace mucho mas ameno y divertido el juego. Hace varios meses instale un servidor PUBLICO de comunicación teamspeak para League of Legends y gaming en general, la comunidad ha crecido poco a poco y tenemos usuarios conectados diariamente. conectate con tu equipo y organiza las partidas con ayuda de esta herramienta.

http://ts3.marcano.net.ve

Marcano.net.ve Ts3 Server TeamSpeak Viewer

MANUAL DE SERVICIO Y REPARACIÓN CHRYSLER NEON

Publicado por Jose | Categoria: MANUALES | Fecha: 07-04-2015

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En esta oportunidad les dejo para descarga directa el manual de servicio y reparación para Chrysler NEON 1997, totalmente PDF interactivo EN ESPAÑOL. Aplica para las versiones 97 y 98. Descarga el archivo, ejecuta y elige un directorio para extraer el manual. luego abre el archivo SPANISH.PDF.

Manual Neon 97/98
Contiene los siguientes grupos:

 

Aqui

 

Instalación Protector Voltaje Aire Acondicionado

Publicado por Jose | Categoria: Bricolaje, Electricidad | Fecha: 20-09-2013

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proitector

Debido a las constantes fallas y cortes de electricidad que se vivimos en Venezuela es INDISPENSABLE mantener los equipos protegidos contra las graves fallas eléctricas provenientes de la misma red eléctrica, subidas y bajas de tensión, oscilaciones.. que curioso que en otros países solo utilizan supresores de picos para protegerse contra rayos y descargas atmosféricas ya que cuentan con suministros confiables de energía.

¿Sera que estamos siendo victimas de otro plan desestabilizador del imperio??? …..

El diseño de este protector es para ser instalado en la pared con ramplugs, los de color verde sirven perfectamente.

El detalle mas importante para la conexión de este protector de voltaje es identificar cada cable, este modelo de protector es para aires acondicionados de 110 voltios. Por norma tierra es el verde y la fase la identificamos con el multimetro. Se pela 5 mm de la punta  en cada cable con ayuda de una navaja o tijeras para dejar el cobre descubierto.

Para que la conexión en los bornes del protector quede fuerte se aplica estaño a las utilizando el cautin o la pistola de soldar. El truco para soldar es siempre mantener la punta limpia, de esta manera el estaño fluye fácilmente y se adhiere al cobre de manera rápida sin llegar a sobre calentar el cable o  el componente a soldar.

Luego de ajustar se hace la prueba inicial y se ajustan los voltajes mínimo, máximo y el tiempo de espera (en segundos).


 

 

 

 

Cargar archivo de texto con QfileDialog

Publicado por admin | Categoria: Software | Fecha: 31-08-2012

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Un ejemplo muy rápido  de como  se puede cargar un archivo de texto en un textedit con QfileDialog, luego se extraen las líneas una a una, y de cada una de ellas se extraen las palabras de forma muy sencilla con la ayuda de la clase Qstring. El código de ejemplo  aquí.

tomado de:

QT4 guia básica en español PDF,  (TEMA 9: manejo de cadenas)  RECOMENDADO

http://www.zonaqt.com/foro/leer-un-textedit-linea-linea