From my grade project (2013):

TRAJECTORY PROGRAMING SYSTEM FOR THE MA2000 ROBOT ARM:

The MA2000 its a six degree of freedom robot arm, 3 joints are moved by DC motors. L928 IC drive 3 motors, the 3 motors left were replaced with hobby servos. A control system was implemented using microcontroller DSPIC30F3011, the joints position were read using potentiometers and the microcontroller DAC. A PI controller was implemented using the dsPIC DSP libraries, the compiler was the C30 (academic version) . A PC software was developed using the QT libraries and the QT creator IDE. The software communicates with the controller and allows the dynamic adjustment of the PID controller and its capable of show graphically the dynamic response of each joint, this was programmed using the QWT library, the software allows the programming of «point to point» trajectories using a simple language and allows to record trajectories moving the robot arm by hand.  These trajectories are recorded in plain text and can be generated with tools like MATLAB and the Peter Corke robotics toolbox.

Wiki page (spanish):

Http://blog-j.marcano.net.ve/robotwiki

Juan Marcano

juan@marcano.net.ve

El MA2000 Es un brazo de 6 grados de libertad accionado por motores DC. Se  emplearon drivers L298 para manejar tres de los motores, los tres motores restantes se  reemplazaron por motores de modelismo. Se diseñó un sistema de control mediante el microcontrolador dsPIC30F3011 en el cual la la posición de cada articulación es medida mediante potenciómetros y se implementó  un controlador de posición PID independiente para tres articulaciones que utiliza el motor DSP del dsPIC mediante las librerías incluidas con el compilador C30 en su versión académica. Se desarrolló un software en el PC haciendo uso de las librerías Qt. El software se comunica con el microcontrolador y permite el ajuste dinámico del controlador PID y la visualización en tiempo real de la respuesta dinámica de cada articulación, esta característica se programó utilizando la librería QWT, el software también permitió la programación de trayectorias simples punto a punto mediante guiado o aprendizaje. El software es capaz de guardar las trayectorias en archivos de texto plano de tal que forma las trayectorias pueden ser generadas con otras herramientas tales como MATLAB y la Toolbox de robótica de Peter Corke.

Teampeak es un software para descargar en tu computador con el cual puedes comunicarte con tus compañeros mediante voz, tal cual como una conferencia de equipo, lo que hace mucho mas ameno y divertido el juego. Hace varios meses instale un servidor PUBLICO de comunicación teamspeak para League of Legends y gaming en general, la comunidad ha crecido poco a poco y tenemos usuarios conectados diariamente. conectate con tu equipo y organiza las partidas con ayuda de esta herramienta.

http://ts3.marcano.net.ve

Un ejemplo muy rápido  de como  se puede cargar un archivo de texto en un textedit con QfileDialog, luego se extraen las líneas una a una, y de cada una de ellas se extraen las palabras de forma muy sencilla con la ayuda de la clase Qstring. El código de ejemplo  aquí.

tomado de:

QT4 guia básica en español PDF,  (TEMA 9: manejo de cadenas)  RECOMENDADO

http://www.zonaqt.com/foro/leer-un-textedit-linea-linea

Todo apunta a que las Pc serán cada vez mas comunes, baratas, portátiles y obviamente no tan rápidas como las de escritorio. No queremos nada con lenguajes interpretados, si no corre en nuetra vieja P4, una netbook o una PC de bolsillo con microprocesador ARM  donde está la diversión?

Continuando con el uso del Qt Creator y C++, bajo la misma idea de comenzar a desarrollar aplicaciones en el Pc que se comuniquen con nuestro hardware: ligeras, multiplataforma y portables. Hablemos un poco de las librerias qwt: Estas librerias open source consisten en unos widgets y classes que nos permitirán añadir a nuestros programas elementos comunmente hallados en aplicaciones técnicas tales como:

-Ploteo de curvas

-Espectogramas y contornos

-Histogramas

-Diales, compases, perillas, ruedas, sliders etc.

Bien y como lo instalo?

Bueno hay que bajarlo, compilarlo y otras cosillas, leer la documentación, etc. No es coser y cantar, toma un poco de tiempo pero vale la pena.

Suponiendo que se va a instalar en windows he aqui la receta hallada en este foro:

http://www.qtcentre.org/threads/47151-How-I-installed-Qwt-6-0-1-the-Uwe-way-on-a-Windows7-Xp-32-bit-machine

Para linux es aun más sencillo de instalar. (acuda a google)

He aqui unos videillos (de otra gente)  que muestran algunos resultados:

En una mini 2440      http://www.friendlyarm.net/products/mini2440

Otros:

http://www.youtube.com/watch?v=KcPzc76dqjk&feature=related

http://www.youtube.com/watch?v=cr80RKiEKvk&feature=related

Ya probaste Qtcreator?

Para implementar una interfaz de usuario en alguna aplicación con microcontroladores: un amplificador de fuá, un escualidómetro, una máquina de votación, un repelente de espíritus malignos USB, o lo que sea, a veces podría no ser conveniente el uso de lenguajes de programación pagos como labview o matlab (entretenidos como jugar con legos),y no precisamente por el hecho de ser pagos (yo me los bajo de the pirate bay). Estos lenguajes son excelentes, facilitan mucho las cosas, se prestan mucho para aprender y realizar pruebas en cortos periodos de tiempo pero definitivamente son fastidiosos de instalar, ineficientes (requieren un maquinón) y requieren mucho espacio libre en tu disco duro.
Ahora, suponiendo que nuestra aplicación requiere portabilidad (funcionamiento con varios sistemas operativos), requiere el uso e instalación rápida y sencilla en varias PC, en otras palabras, una aplicación más de tipo comercial con interfaz gráfica de usuario  lo más conveniente es el uso otros de lenguajes de programación, hay muchas opciones disponibles, pero en este post nos enfocaremos en el C++ utilizando el IDE qtcreator. Hay muchísimas opciones de lenguajes y de IDEs y la intención de este post es brindar una idea para comenzar  comunicarnos con el puerto serial.

 En este caso  nos interesa una GUI sencilla para comunicarnos, si no se posee experiencia en C++ sugiero leer:

http://mat21.etsii.upm.es/ayudainf/aprendainf/Cpp/manualcpp.pdf

HERRAMIENTAS BÁSICAS

El protocolo lo de comunicaciones lo elegimos nosotros, puede ser algo simple inventado por usted, algo más estandarizado como modbus, o lo que sea. Obviamente deberá programarse tanto en el microcontrolador, como el PC. Para realizar las pruebas se utilizan las siguientes herramientas:

– Un puerto serial virtual: Es un software que genera puertos seriales emulados en el PC,  lo que permite realizar comunicaciones entre ellos sin que existan físicamente. Esto permite que probemos nuestro software y la comunicación, ya sea entre nuestro programa ejecutable y el microcontrolador, entre  un microcontrolador simulado con proteus  y una hyperterminal o entre una hyperterminal y el ejecutable, esto es muy útil para depurar y hallar las fallas de comunicación sin tener que conectar todo físicamente.

Este es el que uso y es muy bueno: http://www.eltima.com/products/vspdxp/  , claro que hay otras opciones.

– Una terminal de comunicación: Para ver que se recibe y que se envía a través de los puertos seriales virtuales,  se puede utilizar la hyperterminal del proteus o la del windows pero nada como la realterm.

– El IDE qt Creator y el IDE de su micro.

– Una librería de C o  C++ para comunicaciones  por puerto serial en el PC. Existen muchas realmente pero me ha gustado la librería C de http://www.teuniz.net/RS-232/ y es la que he utilizado.  Por su extrema sencillez y por qué es compatible con linux y windows. Sin embargo se recuerda que existen otras opciones, ya queda de cada quien.

En fin, dejo un programa sencillito basado en las librerias Qt, el IDE Qt creator y la libreria de Teuniz. El programa de demostración  permite enviar una cadena de 3 bytes a través del puerto serial (botón escribir), la data a enviar moviendo las perillas. Nota: la data esta en HEX, no en Asscii y por defecto los el puerto trabaja a 9600 baudios. El botón «Leer» permite leer igualmente una cadena de 3 bytes enviados al puerto del PC.

Para realizar las pruebas basta seleccionar el puerto de comunicaciones en el programita y habilitarlo, si el puerto no existe mi programa te da un mensaje de error.

 DESCARGAR PRUEBITA 1.0

Descargar código (se recomienda abrir con el qtcreator)

Si quieres hacer una limpieza de tu escritorio o unidad de almacenamiento y NO sabes que archivos o directorios son los que están ocupando todo tu espacio esta herramienta te puede servir. Se llama Diskitude y solo pesa 10 kb y al ejecutarlo analiza rápidamente el directorio o unidad de almacenamiento que tu selecciones, luego crea un gráfico en el cual puedes ir revisando de manera visual los directorios y el tamaño ocupado por su contenido. Haciendo click sobre una zona del gráfico abre el explorador con la ruta de la selección y al hacer un click derecho crea otro gráfico en un instante del subdirectorio seleccionado.

Para mi fue de gran ayuda para la limpieza de mi escritorio donde tenia mas de 20 carpetas, archivos, imágenes y torrents duplicados por todos lados

Puedes descarga el software AQUÍ,  o visitar la web del desarrollador